Ο δίλιτρος κινητήρας του Toyota RAV4 ικανοποιεί χωρίς να εντυπωσιάζει στην πράξη, είναι ωστόσο πολύ ικανός και σύγχρονος τεχνολογικά για ατμοσφαιρικός.
Το Toyota RAV4 στη βασική του έκδοση τροφοδοτείται από τον 2λιτρο κινητήρα Μ20Α-FKS των 175 ίππων. Αυτός ο κινητήρας δεν διαθέτει ούτε turbo ούτε υβριδικό σύστημα υποβοήθησης ωστόσο είναι αλουμινένιος και διαθέτει σύστημα άμεσου και έμμεσου ψεκασμού (D-4S) αλλά και το τελευταίο διπλό σύστημα μεταβλητού χρονισμού της Toyota (VVT-iE με ηλεκτρικό μοτέρ για την εισαγωγή) και (VVT-i για τον χρονισμό των βαλβίδων εξαγωγής από υδραυλικό σύστημα). H ροπή των 208 Nm είναι διαθέσιμη από τις 4.300 σ.α.λ., γεγονός που επηρεάζει αρνητικά την απόκρισή του και το τράβηγμά του από χαμηλά σε συνδυασμό και με την αραιή κλιμάκωση του 6τάχυτου κιβωτίου (το οποίο διαθέτει και rev-matching σύστημα με την ονομασία iMT), ωστόσο στις μεσαίες και υψηλές στροφές «δείχνει» τη δύναμή του και τον κυβισμό του προσφέροντας ικανοποιητικές επιδόσεις στο βάρους 1.510 κιλών 4κίνητο RAV4. Αντίθετα, σε χαμηλά φορτία παράγει αυξημένα επίπεδα θορύβου σε σχέση με τα ανταγωνιστικά υπερτροφοδοτούμενα σύνολα κυρίως χαμηλότερου κυβισμού, ενώ και οι απαιτήσεις του σε καύσιμο είναι ελαφρώς αυξημένες με μέση τιμή κατανάλωσης σε πραγματικές συνθήκες τα 9,3 λτ./100 χλμ..
